本案例以6015作为PLC控制系统,走Ethercat总线控制8根伺服,其中工作台XYZAB这5根轴以绝对定位模式工作,确定孔的坐标位置。钻孔伺服轴8以速度模式工作.伺服轴6和7以相对定长模式输送铁丝和胶皮。在极短的时间内，实现伺服与PLC的响应，完成相对定长和孔位移动。此外还配备有手动模式, 手动模式下手轮能与各轴实现静态耦合,方便手动操作及调试。